用語解説

デジタルサーボサーボとは指令された目標に対して追従するこデジタルサーボは制御部のデジタル化の程度にとを意味する言葉ですが、特に目標が位置や角度よって、であるようなものをサーボ機構と呼んで、自動調セミデジタルサーボ(一部がアナログ回路)整やプロセス制御と区別しています。フルデジタルサーボ(すべてがデジタル回路)目標に追従するための動力源は空気圧サーボ、に分けられます。もっとも高速処理が要求される油圧サーボを経て電気サーボへと移り変わってき電流制御部はアナログ回路で行うことが一般的でています。したが、最近ではフルデジタル化された製品も電気サーボにおいてもDCサーボモータからAC続々登場しています。サーボモータへの流れができています。デジタルサーボは従来のアナログサーボに対しいずれにしてもこれら動力源をコントロールすてる装置(サーボコントローラ)がなければサーボ機構は働きません。デジタルサーボとはこのサーボコントローラをデジタル回路やマイクロコンピュータで構成した運転中の温度変化に影響されにくい。経年劣化による特性の変動がない。直線性や繰返し精度が良い。調整が数値データで行えるので容易である。ものを指しています。などの基本的な優位性に加えて、コンピュータ演ロボットに良く使われるACサーボモータのサ算によって、ーボコントロールシステムを図1に示します。ロボットの姿勢や速度、負荷に応じた柔軟なACサーボモータはコントロールの方法が複雑コントロール。であるために、デジタル回路では処理能力が足りずコストも高くなるため、従来はアナログ回路で制御部を構成していました。ところが近年の半導軸間の協調動作。パラメータの自動調整。ハードウエアの共通化。体技術の進歩により、ゲートアレイやDSP(デジタル・シグナル・プロセッサ)が登場して非常に高などアナログサーボでは実現不可能なことが可能になると期待されています。これら〜をどの速な演算処理が安価にできるようになったため、ようなハードウェア・ソフトウエアで実現するか各制御部が急速にデジタルサーボ化されてきていが各メーカーの腕のみせどころとなります。ます。(1992年8月号)98