用語解説

ロボトのCPU産業機械の代表選手であるロボットは、ファミいます。ROM※(ReadOnlyMemory)は、ソフコンやワープロと同じようにマイコンで動いていトを格納するICです。RAM※(RandomAccessます。Memory)は、ロボットにさせる溶接作業の内容マイコンは、むかでのように足をたくさん持っ(教示データ)を格納するICです。ROMやRAMたIC(集積回路)で構成されたハードと、ロボッは、頭脳の記憶する部分に相当します。入出力部トの機能(教示作業や溶接作業)を実現するソフは、ロボットの手足を動かす信号を出したり、手足トで構成されています。の位置や外界の変化を検出する部分です。ちょうマイコンのハードは、図1のように構成されてど、動物の神経のようなものです。バスは、命令やデータや信号の通り道にあたります。そして、CPU(CentralProcessingUnit)は、頭脳の判断を行う部分にあたります。CPUは、ROMに格納されたソフトから1ステップずつ命令を読みだし、それを解釈し、その命令どおりに実行します。その命令の中には、RAMの教示データを読んだり、それを書き直したり、また入出力部へロボットの手足を動かす信号を送ったり、入出力部から異常の信号を受けたりする処理もあります。CPUは、このような処理を1秒間に、なんと約百万回も実行しています。たいへんな働き者ですね。最近のロボットでは、複雑できめ細かな作業を行う必要から、複数のCPUを使用しています。例えば、溶接ロボットのアークマンシリーズでも、複数個のCPUが使用され、概略図2のように構成されています。人間社会と同じように、各CPUにはそれぞれ個別の仕事が与えられており、他のCPUと共同で作業を行います。中でもCPU1は他のCPUを管理する役目も持っていますので、さしずめCPUの管理職といえます。このように、CPUはロボットでもっとも重要な役割を持っており、我われ人間社会を豊かにするために目いっぱい働いてくれています。(1988年12月号)180