用語解説

オブザーバオブザーバとは、中の様子が見えない対象(観の見えない水槽Aの水量を知ることができます。測対象)の入力と出力から中の様子(内部状態)この場合、透明な水槽Bのシステムのことをオブを観測するためのもので、状態観測器とも呼ばれザーバ(状態観測器)と言います。ています。基本的な考え方は、観測対象と同じ動きをする次の例を考えてみましょう。中が見えない水槽ものを、電気回路やソフトウェアなどで作ってやAがあります。この水槽には水が流れ込んでおり、れば、同じ入力をいれると同じ動きをするので、底からは中の水量に比例した流量の水が流れ出し作ったものの状態を見れば良いと言うものです。ています。ただし、この流入量と流出量は測るここの電気回路やソフトウェアなどで作ったものをとができるとします。この水槽Aの中の水量を知モデルと言います。さらに最初の状態が違う場合るにはどうしたら良いのでしょう。などを考え、普通は観測対象とモデルの出力の差まず透明な同じ水槽Bを用意します。これに先をモデルの入力へフィードバックし、補正をしての水槽Aに流れ込むのと同じ流量Xで水を流し込やります。これにより、最初の状態の違いは徐々むとします。最初の水量が同じであれば、これでに少なくなり、モデルは観測対象と同じ状態に収透明な水槽Bと水槽Aの水量は等しくなります。し束します。従ってモデルの内部状態を見てやれば、かし最初が違う場合もあるので、流れ出る流量を観測対象の内部状態を知ることができます。比べて、水槽Bのほうが小さければ流れ込む量を産業分野への応用として、NC装置、ロボットな流量の差に比例してXより大きくし、大きければどの分野でモータにかかる摩擦、重力などの外乱流れ込む量を流量差に比例してXより小さくしてトルクを推定し入力に加える外乱推定フィードバやります。このように補正してしばらくすると中ックや、化学プラントなどのタンクの液面の推定の水量が等しくなり、流れ出す流量も等しくなりなどがあります。ます。従って透明な水槽Bの水量を見ることで中(1993年8月号)29