用語解説

ハーネス[ハーネスの語源]にハーネスは固定用と移動用が有ります。固定用ハーネス(Harness)は辞書を引くと「(手綱はコントローラ内のようにハーネス自身が動かな等)馬車の馬具。革ひも。(犬の胴体用)革帯。」い部分に使われます。移動用はコントローラ〜マとあり、すなわち動物を誘導または操るための道ニピュレータ間接続やマニピュレータ内のように具を意味しています。その意味から発展し、工業ロボットの移動やロボット自身の動きにあわせて的にはJISにより「ワイヤーハーネス;電線およハーネス自身も動くようなところに使われます。びその接続用ターミナル、その他の部品を一体に特にマニピュレータ内のハーネスは、ロボットの組み上げた配線部品(自動車部品-電気装置の機激しい動きにあわせて繰り返し曲げられるため、器、部品-名称JIS-D0103)」と定義されていま柔らかくしかも耐久性に優れた特殊なケーブルがす。使われています。[ロボット用ハーネス]ロボットにもハーネスは多く使われています。ロボットのハーネスは大きくは、①コントローラ内、②コントローラ〜マニピュレータ間接続、③マニピュレータ内の3つに分けられます。一般的ロボットにおけるハーネスの役割は電力を供給するための「動力系統」とロボットの位置情報などを伝達するための「信号系統」があります。(1999年12月号)S6モータ動力線用コネクタS6エンコーダ信号線用コネクタS4モータ動力線用コネクタS4エンコーダ信号線用コネクタS5モータ動力線用コネクタS5エンコーダ信号線用コネクタ保護スプリングS1〜3エンコーダ信号線用コネクタS1〜3モータ動力線用コネクタロボットコントローラへ図1ロボットのハーネス254