用語解説

溶接ロボットの適用検討溶接ロボットの導入に際して、「溶接できる継手のす。割合はどの位か」、「溶接時間はどの位かかるのか」、以上の検討の他に、使用するワイヤとシールドガスあるいは「設置スペースはどの位必要か」等、設備導の組合せ、さらには溶接電源(定電圧/パルス)等施入の担当者としては気になる点と思われます。そこで、工方法も併せて検討します。ロボットメーカーではロボット導入時の参考データとしロボットの動作範囲の確認においては、以前は、て、システム構想と併せて、その構想したシステムで透明のシートにロボットの動作範囲を描き、そのシーの適用率やサイクルタイムの試算値を提案しており、トを借用したワーク図面に当てて、動作範囲に入るかこのシステム構想や試算を適用検討と呼んでいま否かを確認していたが、アームの干渉度合いが分かす。らず、その都度アームの絵を追加する等時間を要し1.システム構想と適用率試算ていました。現在では、借用したCADデータを基に、適用するワークの形状や寸法に応じて、移動装置CADやオフライン教示システム(K-OTS)の画面やポジショナ等を組合わせたシステムの構想、検討上でアームやトーチの位置を含めた動作姿勢が確認を行いますが、検討に当たってはロボットの動作範囲できるため、検討時間の短縮と精度が向上していまと溶接姿勢、ロボット(アームやトーチ)とワークとの干す。図1にオフライン教示システムの画面例を示しま渉の有無、さらには客先の設置スペースや高さ制限す。等を考慮して行います。(1)移動装置の検討以上により構想したシステムを用いて溶接した場合の適用率を試算しますが、適用率はワーク全体に大型のワークを適用する場合には、ロボットを移動占める適用可能な継手長さの割合で示すのが一般装置に搭載して動作範囲を拡大させる必要があり、的です。移動させる軸方向とストローク等を検討します。また、適用率(%)=適用可能継手長÷継手全長ワークによっては上方から進入したほうが適用率が上2.サイクルタイム試算がる場合があり、天吊りや壁掛けロボットの採用や移サイクルタイムはワーク1個を溶接するのに必要な動装置を省くため、大型ロボットの採用等を検討しまロボットの運転時間を示すもので、ワークがセットされす。(2)ポジショナの検討た状態での運転開始から終了までの時間で、一般的にはワークの搬入出や着脱の時間は含みません(自ワークの質量や溶接姿勢に応じて、ポジショナの動搬入出の場合は、搬入から搬出までがサイクルタ搭載質量や回転軸の構成と回転角度等を検討しまイムになります)。表1にサイクルタイムの構成を示しす。溶接姿勢は能率や溶接品質(ビード外観)の面ます。からできるだけ下向き姿勢とし、曲線部を下向き姿勢これらの適用検討結果を参考にして、ロボットの導で連続溶接するため、ポジショナの協調制御機能入を検討して頂く訳ですが、適用試算の次ステップと(アークマンモーション機能)の適用化等を検討しましてワークテストを行い、実ワークや模擬ワーク等をす。実際にロボットで溶接し、適用性を確認することも行(3)トーチの取付け検討われています。トーチの取付け角度や手首先端からの取付け距離等を検討します。狭隘部の適用においては800m(㈱神戸製鋼所溶接カンパニー溶接システム部mの取付け距離(標準500mm)にする場合もありま川上浩司)213